LidarView:ParaView激光雷达应用

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LidarView对实时捕获的3D激光雷达数据进行实时可视化和处理。LidarView是一个基于Paraview的应用程序,这意味着它是基于开放源码的Paraview代码库,用于加载数据,显示数据和与数据交互。在ParaView基础设施之上,LidarView为多个激光雷达品牌提供特定的实时网络数据处理,以及与激光雷达相关的后处理工具。它还有一个特定的用户界面,旨在实时查看和分析来自主要激光雷达制造商的激光雷达数据。

LidarView是一个品牌独立的版本VeloView(Kitware与Velodyne共同开发),它独立于Velodyne,并在Apache 2.0许可下提供实验算法和特性。与品牌支持的版本相比,你可能期望LidarView在某些情况下崩溃。
开源的LidarView代码库作为一个基础软件,Kitware,甚至其他公司,可以适应和扩展定制需求,如特定的点云处理(SLAM,目标检测,车道标识解释,路标识别,点云标签…)。

Kitware和Velodyne合作释放VeloView2014年SPAR国际3D测量与成像大会。

LidarView可以回放存储在。pcap文件中的预录制数据,并可以将直播流记录为。pcap文件。LidarView已经经过测试,显示超过每秒300万个点的实时(VeloView与VLS-128/Alpha Puck传感器)或高帧速率(OpsysView与50帧每秒)。LidarView提供了显示、选择和测量从传感器捕获的点信息的工具。LidarView显示距离测量从激光雷达作为点云数据,并支持自定义彩色地图的多点属性,如强度的返回,时间,距离,方位,双返回类型,激光id。数据可以导出为CSV格式的XYZ数据或当前显示点云的屏幕截图,可以通过触摸按钮导出。如果随着时间的推移可以进行本地化和定位,也可以将其导出为LAS文件。

特性

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  • 可配置监听端口
  • 将收到的数据转发到另一个端口或/和ip地址
  • 直接地理参考在LAS文件使用时间同步GPS和IMU数据文件
  • SLAM算法,无需GPS/IMU。请参见下面的例子。
  • 用户可配置播放速度,和选项强制播放速度跳过帧,如果需要
  • 底层的ParaView版本现在是5.4版,提供了许多新工具
  • 从实时传感器流或记录的。pcap文件输入
  • 激光雷达返回的三维+时间可视化,包括三维位置和属性数据,如时间戳,方位,激光id等
  • 从多个视角可视化相同的数据,在多个子窗口,甚至使用不同的颜色地图
  • 电子表格检查激光雷达属性
  • 从传感器记录到。pcap
  • 导出到CSV或VTK格式
  • 记录和导出GPS和IMU数据
  • 统治者的工具
  • GPS数据路径可视化
  • 同时显示多帧数据
  • 显示或隐藏激光的子集

下载

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由于主要是为了炫耀创新和实验特性,最好是从源代码进行编译开发人员的指令。
二进制安装程序将在我们的“如何使用LidarView Slam”教程

用户指令

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为了使传感器流正常工作,禁用以太网端口的防火墙限制非常重要。对连接到传感器的以太网设备完全禁用防火墙,或明确地允许来自该以太网端口的数据(包括公共和私有网络)。当打开预先录制的数据或实时传感器流数据时,会提示选择一个校准文件。请选择与您的传感器型号对应的发货文件,或“自动从直播流”,如果您的传感器支持它。

开发人员说明

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源代码可在:https://gitlab.kitware.com/LidarView/LidarView

有关建造和包装的详细说明可在开发人员指南在Documentation文件夹下的源代码签出。

演示画廊:最后的应用程序的例子

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下面是直接从自定义使用内置slam算法进行映射的一些示例VeloView修改为我们的一个客户央行系统